Differenzial-algebraische Gleichungen (DAEs) & Baumgarte-Stabilisierung für 5-Gelenk-Roboter

1. Geschlossene kinematische Ketten

Geschlossene Mehrkörpersysteme führen zu differentiell-algebraischen Gleichungen (DAEs) mit algebraischen Zwangsbedingungen $\Phi(q) = 0$.

2. Baumgarte-Stabilisierung

Durch Ergänzung der Beschleunigungsgleichung um Dämpfungs- und Rückstellterme $\ddot{\Phi} + 2\alpha \dot{\Phi} + \beta^2 \Phi = 0$ wird numerische Drift entlang geschlossener Schleifen wirksam eliminiert.