Deterministische Radar-Mehrzielverfolgung in C++17: Extended-Kalman-Filter & Munkres-Assoziation nach ISO 26262 ASIL B

1. Sicherheitskritische Radarwahrnehmung nach ISO 26262 ASIL B

77-GHz-FMCW-Automobilradarsensoren liefern Doppler-Radialgeschwindigkeiten bei jedem Wetter. Um ISO 26262 ASIL B zu erfüllen, arbeitet das C++17-System vollkommen ohne dynamische Speicherallokation (new/malloc).

2. Nichtlineare Zustandsschätzung & Joseph-Kovarianz

Über analytische Polarkoordinaten-Jacobimatrizen und die symmetrische Joseph-Formulierung $P^+ = (I - KH) P^- (I - KH)^T + K R K^T$ bleibt die Kovarianzmatrix auch bei Millionen Zyklen mathematisch positiv-definit. Der Munkres-Algorithmus löst die globale Datenassoziation in $O(n \cdot m^2)$ deterministisch.